НАЗНАЧЕНИЕ И УСТРОЙСТВО МЕХАТРОННЫХ МОДУЛЬНЫХ ЗАХВАТОВ ОБЪЕКТОВ РОБОТИЗАЦИИ В ПРОМЫШЛЕННОСТИ
DOI:
https://doi.org/10.52578/2305-9397-2025-2-5-285-294Ключевые слова:
: схват, зажимные губки, рабочая полость, мембрана, контактный элемент, регулируемый контакт, копир ,переналадка, тяга, электромагнит.Аннотация
Развитие промышленности тесно связано с непрерывным функционированием различных технологических операций на которых используются мехатронные модульные схваты различных конструкций.
В данной статье рассматриваются различные виды схватов, их сборочные чертежи с описанием их устройства, назначения и применения.
Первоначально рассматриваемый схват, с датчиком давления, может настраиваться на различную величину усилия зажима перемещаемой детали. Сборочный чертеж этого схвата дает полную информацию о его устройстве и необходимых регулировках. Далее в статье приводится схема работы и чертеж схвата с контролем положения зажимных элементов по отношению к детали. Применение вакуумных измерительных систем, в таком оборудовании, дает возможность захвата деталей разного размера без технологических переналадок.
Мехатронный модульный схват оснащают автономной системой управления, такая конструкция показана на следующем виде. Применяемая управляющая программа, для цикличной работы такого схвата, позволяет оптимизировать его работу с рукой робота. Процесс работы и устройство схвата с автономным управлением приведены в данной статье.
На следующем приведенном примере, захватной головки, возможно автоматическое изменение ее типоразмера. Описание ее устройства, принципа работы, приведенных в статье чертежей, позволяют иметь представление о ее конструкции и технологических возможностях при выполнении различных производственных операций.
В заключении рассматривается адаптивный вакуумный схват. Он может настраивать усилие зажима детали ориентируя ее в горизонтальной плоскости.
Рассмотренные в статье вопросы помогают понять устройство и назначение мехатронных модульных захватов.
Библиографические ссылки
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
Юревич, Е.И. Основы робототехника [Текст]/ Е.И. Юревич. - 2-е изд., перераб. и доп.-СПБ
ПХВ Петербург, - 2005. - 416 с.
Исин, Т.И. Мехатроника [Текст] / Т.И. Исин. - М.: Мир, 1988. – 318 с.
Бройиль, И.Т. Встраиваемые робототехнические системы: проектирование и применение
мобильных роботов со встроенными системами управления [Текст] / И.Т. Бройиль. - М.: Ижевск.
Ижевский институт компьютерных исследований, 2012. – 520 с.
Подураев, Ю.В. Мехатроник: основы, методы, применение: учебное пособие для вузов
[Текст] / Ю.В. Подураев. - М.: Машиностроение, 2006. – 256 с.
Angeles, J. Fundamentals of Robotic Mechanical Systems.Theory, Methods, Algorithms, Fourth
Edition, Springer [Text] / J. Angeles. - New York, 2014. - 310 рр.
Казмиренко, В.Ф. Электрогидравлические мехатронные модули движения. Основы теории
и системное программирование [Текст] / В.Ф. Казимиренко. - М.: Радио и связь, 2001. – 432 с.
Попов, Е.П. Манипуляционные роботы:динамика и алгоритмы [Текст] / Е.П. Попов,
А.Ф. Верещагин, С.Л. Зенкевич. - М.: Наука, 1978. – 400 с.
Тимофеев, A.B. Эволюция теории и средств управления в робототехнике и мехатронике
[Текст] / А.В. Тимофеев. – Мехатроника. 2000. №2. - C. 2-7.
Зенкевич, С.Л. Основы управления манипуляционными роботами [Текст] / С.Л. Зенкевич.
А.С. Ющенко. - М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2004. – 400 с.
Медведев, B.C. Системы управления манипуляционных роботов [Текст] / В.С. Медведев,
А.Г. Лесков,А.С. Ющенко. - М.: Наука, 1978. – 416 с.
Фу, К.Л. Робототехника [Текст] / К.Л. Фу, Р.И. Гонсалес, К.Н. Ли. - М.: Мир, 1989. – 624 с.
Каляев, И.А. Принципы построения систем планирования поведения интеллектуальных
роботов на базе однородных нейроподобных структур [Текст] / И.А. Каляев, А.Р. Гайдук. -
Мехатроника. - 2000. - №3. –С. 21-25.
Шоланов, К.С. Синтез схемы строения и решение задачи позиционирования параллельного
манипулятора платформенного типа [Текст] / К.С. Шоланов. - Мехатроника. Автоматизация и
управление. - 2014. №11. – С. 25-27.
Олсон, Г.И. Цифровые системы автоматизации и управления [Текст] / Г.И. Олсон,
Д.И. Пиани. - СПб. Невский диалект. - 2001. – 557 с.
Угрюмов, Е.И. Цифровая схемотехника [Текст] / Е.И. Угрюмов. - СПб. БХВ - Санкт
Петербург, 2000. – 528 с.
Шнайдер, А.И. Язык Ассемблера для персонального компьютера фирмы 1ВМ [Текст] /
А.И. Шнайдер. - М.: Мир, 1988. – 406 с.
Козырев, Ю.Г. Промышленные роботы [Текст] / Ю.Г. Козырев. - М.: Машиностроение,
- 376 с.
Герман, А.В. Компьютерное моделирование полупроводниковых систем в MATLAB 6.0
[Текст] / А.В. Герман, С.Г. Галкин. - СПб.КОРОНА принт, 2001. - 320 с.
Сабинин, Ю.А. Позиционные и следящие электромеханические системы [Текст] /
Ю.А. Сабинин. - СПб. Энергоатомиздат, 2001. – 208 с.
Гжиров, Р.И. Программирование обработки на станках с ЧПУ [Текст] / Р.И. Гжиров,
П.П. Серебреницкий. - Л. Машиностроение. - 1990. – 588 с.
Агеев, М.Д. Актуальные вопросы использования автономных необитаемых подводных
аппаратов [Текст] / М.Д. Агеев. – Часть 1. Мехатроника. Автоматизация и управление. - №2, 2003.
Агеев, М.Д. Актуальные вопросы использования автономных необитаемых подводных
аппаратов [Текст] / М.Д. Агеев. – Часть 2. Мехатроника. Автоматизация и управление. - №6, 2003.
Ракитин, И.Я. Подводные робототехнические системы [Текст] / И.Я. Ракитин. - М.:
Машиностроение, - 2002. – 191 с.
Мачульский, И.И. Робототехнические системы и комплексы [Текст] / И.И. Мачульский. -
М.: Транспорт. - 1999. – 466 с.
Афонин, В.Л. и др. Обрабатывающее оборудование на основе механизмов параллельной
структуры [Текст] / В.Л. Афонин и др. – Издательство: МГТУ СТАНКИН. - 2006. – 452 с.
Шоланов, К.С. Многоподвижные механизмы с замкнутыми кинематическими цепями
[Текст] / К.С. Шоланов. - Алматы: Гылым, 1999. - 149 с.
Sholanov K. Manipulator of a Platform Type Robot Sholkor, J.Advanced Materials Research
[Text] / K. Sholanov. - Vol.930 (2014), pp. 321-326.
Лучин, Р.М. Программирование встраиваемых систем: от модели к роботу [Текст] /
Р.М. Лучинин. - СПб.: Наука, - 2011. – 284 с.
REFERENCES
Jurevich, E.I. Osnovy robototehnika [Tekst]/ E.I. Jurevich. - 2-e izd., pererab. i dop.-SPB PHV
Peterburg, - 2005. - 416 s.
Isin, T.I. Mehatronika [Tekst] / T.I. Isin. - M.: Mir, 1988. – 318 s.
Brojil', I.T. Vstraivaemye robototehnicheskie sistemy: proektirovanie i primenenie mobil'nyh
robotov so vstroennymi sistemami upravlenija [Tekst] / I.T. Brojil'. - M.: Izhevsk. Izhevskij institut
komp'juternyh issledovanij, 2012. – 520 s.
Poduraev, Ju.V. Mehatronik: osnovy, metody, primenenie: uchebnoe posobie dlja vuzov [Tekst] /
Ju.V. Poduraev. - M.: Mashinostroenie, 2006. – 256 s.
Angeles, J. Fundamentals of Robotic Mechanical Systems.Theory, Methods, Algorithms, Fourth
Edition, Springer [Text] / J. Angeles. - New York, 2014. - 310 rr.
Kazmirenko, V.F. Jelektrogidravlicheskie mehatronnye moduli dvizhenija. Osnovy teorii i
sistemnoe programmirovanie [Tekst] / V.F. Kazimirenko. - M.: Radio i svjaz', 2001. – 432 s.
Popov, E.P. Manipuljacionnye roboty:dinamika i algoritmy [Tekst] / E.P. Popov,
A.F. Vereshhagin, S.L. Zenkevich. - M.: Nauka, 1978. – 400 s.
Timofeev, A.B. Jevoljucija teorii i sredstv upravlenija v robototehnike i mehatronike [Tekst] / A.V.
Timofeev. – Mehatronika. 2000. №2. - C. 2-7.
Zenkevich, S.L. Osnovy upravlenija manipuljacionnymi robotami [Tekst] / S.L. Zenkevich. A.S.
Jushhenko. - M.: Izd-vo MGTU im. N.Je. Baumana, 2004. – 400 s.
Medvedev, B.C. Sistemy upravlenija manipuljacionnyh robotov [Tekst] / V.S. Medvedev, A.G.
Leskov,A.S. Jushhenko. - M.: Nauka, 1978. – 416 s.
Fu, K.L. Robototehnika [Tekst] / K.L. Fu, R.I. Gonsales, K.N. Li. - M.: Mir, 1989. – 624 s.
Kaljaev, I.A. Principy postroenija sistem planirovanija povedenija intellektual'nyh robotov na
baze odnorodnyh nejropodobnyh struktur [Tekst] / I.A. Kaljaev, A.R. Gajduk. - Mehatronika. - 2000. - №3. –S. 21-25.
Sholanov, K.S. Sintez shemy stroenija i reshenie zadachi pozicionirovanija parallel'nogo
manipuljatora platformennogo tipa [Tekst] / K.S. Sholanov. - Mehatronika. Avtomatizacija i upravlenie. -
№11. – S. 25-27.
Olson, G.I. Cifrovye sistemy avtomatizacii i upravlenija [Tekst] / G.I. Olson, D.I. Piani. - SPb.
Nevskij dialekt. - 2001. – 557 s.
Ugrjumov, E.I. Cifrovaja shemotehnika [Tekst] / E.I. Ugrjumov. - SPb. BHV - Sankt-Peterburg,
– 528 s.
Shnajder, A.I. Jazyk Assemblera dlja personal'nogo komp'jutera firmy 1VM [Tekst] /
A.I. Shnajder. - M.: Mir, 1988. – 406 s.
Kozyrev, Ju.G. Promyshlennye roboty [Tekst] / Ju.G. Kozyrev. - M.: Mashinostroenie, 1983. -
s.
German, A.V. Komp'juternoe modelirovanie poluprovodnikovyh sistem v MATLAB 6.0 [Tekst]
/ A.V. German, S.G. Galkin. - SPb.KORONA print, 2001. - 320 s.
Sabinin, Ju.A. Pozicionnye i sledjashhie jelektromehanicheskie sistemy [Tekst] /
Ju.A. Sabinin. - SPb. Jenergoatomizdat, 2001. – 208 s.
Gzhirov, R.I. Programmirovanie obrabotki na stankah s ChPU [Tekst] / R.I. Gzhirov,
P.P. Serebrenickij. - L. Mashinostroenie. - 1990. – 588 s.
Ageev, M.D. Aktual'nye voprosy ispol'zovanija avtonomnyh neobitaemyh podvodnyh apparatov
[Tekst] / M.D. Ageev. – Chast' 1. Mehatronika. Avtomatizacija i upravlenie. - №2, 2003.
Ageev, M.D. Aktual'nye voprosy ispol'zovanija avtonomnyh neobitaemyh podvodnyh apparatov
[Tekst] / M.D. Ageev. – Chast' 2. Mehatronika. Avtomatizacija i upravlenie. - №6, 2003.
Rakitin, I.Ja. Podvodnye robototehnicheskie sistemy [Tekst] / I.Ja. Rakitin. - M.:
Mashinostroenie, - 2002. – 191 s.
Machul'skij, I.I. Robototehnicheskie sistemy i kompleksy [Tekst] / I.I. Machul'skij. - M.:
Transport. - 1999. – 466 s.
Afonin, V.L. i dr. Obrabatyvajushhee oborudovanie na osnove mehanizmov parallel'noj struktury
[Tekst] / V.L. Afonin i dr. – Izdatel'stvo: MGTU STANKIN. - 2006. – 452 s.
Sholanov, K.S. Mnogopodvizhnye mehanizmy s zamknutymi kinematicheskimi cepjami [Tekst]
/ K.S. Sholanov. - Almaty: Gylym, 1999. - 149 s.
Sholanov K. Manipulator of a Platform Type Robot Sholkor, J.Advanced Materials Research
[Text] / K. Sholanov. - Vol.930 (2014), pp. 321-326.
Luchin, R.M. Programmirovanie vstraivaemyh sistem: ot modeli k robotu [Tekst] /
R.M. Luchinin. - SPb.: Nauka, - 2011. – 284 s.
